776 wird in einer Urkunde des Klosters St. Gallen ein Bierlingen erwähnt, wobei aber offen bleiben muss, ob Alt- oder Kirchbierlingen gemeint ist (vgl. auch Kirchbierlingen). 1219 ist zum ersten Mal von "Altbilringen" also von Altbierlingen die Rede. Der Ort gehörte zur Herrschaft der Grafen von Berg und kam mit dieser 1343 an Österreich. Seit 1681 war er wie Berg Pfand, ab 1732 Lehen der Grafen Schenk von Castell. 1805 erfolgte die Eingliederung ins Königreich Württemberg. Nachdem Altbierlingen zuvor von Berg aus verwaltet wurde, erhielt es 1811 einen eigenen Schultheiß. Seit 1973 ist Altbierlingen Teilort der Stadt Ehingen. Die Kapelle St. Wendelin stammt, abgesehen von ihrem spätgotischen Westturm, aus dem 18. Jahrhundert und gehört zur Pfarrei Kirchbierlingen.