Der schon 776 als "Stiozaringas" genannte Ort war namengebender Sitz der "Edelfreien von Steußlingen". Zu den bedeutendsten Mitgliedern dieser Familie zählen die Erzbischöfe Anno von Köln († 1075) und Werner von Magdeburg († 1078).
Anno, der vermutlich auch in Steußligen geboren ist, wurde 1183 heiliggesprochen. 1270 übertrug Egilolf von Steußlingen alle seine Eigengüter an Württemberg und erhielt sie von dort als Lehen wieder. Zu Anfang des 14. Jahrhunderts hatte die Familie von Freyberg die Lehen inne, bevor sie 1391 in die Hand Ehinger Bürger gelangten. Seit dem 15. Jahrhundert trug das dortige Spital die Güter zu Lehen. Mit Nieder-, Hoch- und Blutgerichtsbarkeit wurde die Stadt Ehingen belehnt.
Die Kirche St. Martin wird ebenfalls 776 erwähnt, 1152 war sie nachweislich Pfarrkirche. Während der gotische Chor vom Vorgängerbau übernommen wurde, stammen die übrigen Bauteile aus den Jahren 1756/59. Der Turm wurde 1970 nach altem Vorbild erneuert. Altsteußlingen ist mit seinem Ortsteil Briel seit 1973 Stadtteil von Ehingen.
Kleinkinder besuchen den Kindergarten "Albstrolche" in Dächingen und anschließend die Grundschule Erbstetten/Frankenhofen.
Weiterführende Schulen befinden sich in der 7 km entfernten Ehinger Kernstadt.
Altsteußlingen bietet ebenso ein vielfältiges Freizeitangebot:
Freiwillige Feuerwehr Altsteußlingen
Sportgemeinschaft Altsteußlingen-Briel e.V.
Chorgemeinschaft Altsteußlingen-Frankenhofen
Schwäbischer Albverein, Ortsgruppe Altsteußlingen
Krabbelgruppe Altsteußlingen
(montags von 9.30 bis 11 Uhr im Pfarrsaal - nähere Infos über die Ortsverwaltung)